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本发明属于五自由度塔式起重机控制技术领域，具体涉及一种基于动态约束控制的五自由度塔式起重机控制方法，包括：步骤S1，通过拉格朗日方法构建起重机的动力学模型；步骤S2，设计性能边界，性能边界通过一组三阶滤波器获取，构建性能边界调整规则和约束矩...
该专利属于山东建筑大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东建筑大学授权不得商用。

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