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应用于手术机器人的冗余机械臂运动控制方法，包括：(1)确定机械臂冗余自由度θ<subgt;r</subgt;；(2)确定优化指标(3)确定当前末端目标位姿T<subgt;t</subgt;；(4)解算T<sub...
该专利属于北京科鹏医疗器械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京科鹏医疗器械有限公司授权不得商用。

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