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本发明公开了一种基于主被动液压执行器的人形机器人下肢构型，包括髋关节的旋转自由度Rj1和侧摆自由度Rj2、髋关节俯仰自由度Rj3、膝关节俯仰自由度Rj4、踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5，髋关节的旋转自由度Rj1由两个并联的执行器...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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