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本发明涉及一种汽车居中保持控制方法，包括：通过前置摄像头在车辆前方设置预瞄点，通过PID算法调节车辆位置，其中通过第一组PID算法控制预瞄点X与两侧车道线的夹角，使预瞄点X与车道线夹角为0，通过第二组PID算法控制预瞄点X与两侧车道线的距离...
该专利属于陕西重型汽车有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过陕西重型汽车有限公司授权不得商用。

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