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本发明提供一种基于自适应关键帧选取、精化预积分改进和融合定位方法。其中，该关键帧选取方法包括获取LiDAR点云帧数据；针对当前帧点云，利用NDT点云匹配算法得到第一位姿估算结果，利用IMU预积分法得到第二位姿估算结果；计算第一位姿估算结果和...
该专利属于中国人民解放军战略支援部队信息工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军战略支援部队信息工程大学授权不得商用。

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