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本发明提供一种机械臂路径规划方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：获取需要进行路径规划的机械臂，并对机械臂进行改进DH参数法建模，构建机械臂的正运动学模型和逆运动学模型，并标记机械臂的奇异点；获取机械臂末端的起点和终点，并使用逆运动学...
该专利属于山东建筑大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东建筑大学授权不得商用。

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