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本发明公开了一种基于Point Transformer网络的类别级姿态估计算法，涉及三维物体的姿态估计领域，所述算法包括以下步骤：步骤1、进行图像采集；步骤2、进行点云实例分割与点云滤波，获得点云数据，将滤波后的点云数据记为工件点云；步骤3...
该专利属于上海交通大学宁波人工智能研究院所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学宁波人工智能研究院授权不得商用。

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