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本申请公开了一种基于多帧空间占用率的激光SLAM方法、设备及介质，涉及SLAM中的动态物体识别领域，该方法包括：将目标点云图像在水平基准面上进行投影并进行体素网格划分；基于各个体素网格对应的距离值对所有体素网格进行下采样后，进行交叉特征提取...
该专利属于南昌航空大学所有，仅供学习研究参考，未经过南昌航空大学授权不得商用。

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