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本发明公开了一种基于改进人工势场法的全局路径规划方法及系统，根据水域环境与静态障碍物位置构建二维水域坐标系，确定无人艇空间几何信息；将无人艇航向角自正左至正右均分n份，以无人艇为中心，考虑n+1个方向上静态障碍物的避障；根据改进的斥力函数计...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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