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本发明公开了一种室内场景重建方法、系统及存储介质，方法包括构建室内场景的点云地图；对预获取的RGBD图像进行实时实例分割，获得实例分割地图；将实例分割地图与点云地图进行融合，获得包含语义信息的高密度点云分割地图；采用粒子群优化算法对所述高密...
该专利属于南京信息工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京信息工程大学授权不得商用。

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