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本发明公开了一种基于平面点云聚类体素化的三维正态分布变换定位方法、装置、介质及产品，涉及自主无人系统定位领域，方法包括根据激光雷达点云确定参考点云和目标点云，根据参考点云法向量和曲率对参考点云进行聚类；将聚类后的参考点云进行两次细分，计算细...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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