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本发明公开一种基于群智能计算的多港口船舶路径规划方法，特别适用于多港口环境中动态障碍物的有效处理。该方法通过构建一个二维栅格地图来表示海图信息，包括港口位置、障碍物以及航道限制。引入人工势场法计算每个栅格的势力，其中包括引力和斥力，以引导蚂...
该专利属于江苏海洋大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏海洋大学授权不得商用。

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