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本申请公开一种融合预测方法及其装置、计算机设备和存储介质。该方法包括获取主车辆周边的车道线和车类型障碍物信息，及主车辆的自身位置和姿态信息；根据自身位置和姿态信息构建主车辆的车辆坐标系；根据车道线和车类型障碍物信息，确定车类型障碍物在预定时...
该专利属于安徽深向科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过安徽深向科技有限公司授权不得商用。

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