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本发明提供了路侧系统、真值系统和真值确定方法。该真值系统包括：获取模块，配置成获取环境的激光雷达点云数据和背景点云数据；预处理模块，配置成对激光雷达点云数据和背景点云数据进行预处理，以得到所述环境中前景对象的3D体素数据；以及表面渲染模块，...
该专利属于罗伯特·博世有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过罗伯特·博世有限公司授权不得商用。

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