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本发明公开了一种基于多智能体强化学习的自动驾驶关键场景生成方法，采用异构多智能体深度确定性策略梯度，能够处理不同智能体具有不同行动空间和观测空间，每个智能体都有自己的策略网络模型和目标网络(多任务价值网络)。提高了仿真驾驶场景中多智能体交互...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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