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一种用于识别水平的行车道标记(18h)并且确定其走向的方法。该方法在此包括检测(30)行车道(10)的图像的步骤，和将该图像的中心区域划分(34)成竖直叠置地布置的多个单元(14)并且为每个单元(14)配属预限定的并且围绕水平方向不同地取向...
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