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本发明公开了一种融合地面约束和闭环约束的激光SLAM方法，包括：首先，对原始点云进行基于扇区直线拟合的地面分割，其次，通过计算曲率对分割点云提取边缘特征和平面特征，采取基于特征的点云匹配方法对相邻两帧点云执行帧间匹配，以获取激光雷达的初始位...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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