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本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种针对执行器故障的多无人艇编队控制方法和装置，本发明通过构建避碰制导律来针对欠驱动无人艇执行器完全失效的情况，实现了编队队形的同时，也避免了无人艇之间以及与故障艇发生碰撞；通过构建状态观测器针对欠驱动...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七〇九研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七〇九研究所授权不得商用。

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