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本发明提出一种基于大型视觉模型ViT的仅使用RGB数据的非结构化场景下可通行区域检测的方法及装置，通过将图片输入预训练的ViT图像编码器提取丰富的语义特征以及隐层的特征，然后将特征输入到设计的分割解码器中，融合特征生成预测掩码，引入交叉熵损...
该专利属于中国科学院计算技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院计算技术研究所授权不得商用。

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