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本公开实施例是关于一种面向海洋探测场景的AUV集群集中式敏捷协同控制方法。本公开实施例建立了任务化的集中式敏捷协同控制架构，分为信息网络层、数据支持层和控制规划层三部分。优化了通信协议和传输机制从而最小化数据传输延迟；改进水声通信协议和转发...
该专利属于西北工业大学深圳研究院所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学深圳研究院授权不得商用。

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