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本发明属于连续体机器人轨迹跟踪相关技术领域，其公开了一种基于拉力优化的丝传动连续体机器人轨迹跟踪方法及设备，包括以下步骤：步骤一，根据连续体机器人的坐标变换关系构建连续体机器人从基座到末端的正运动学方程；步骤二，根据连续体机器人的受力情况构...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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