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本发明公开了一种基于递归小脑模型的空间机器人抗力矩饱和控制方法，涉及空间机器人控制领域，包括：构建双臂空间机器人系统的动力学模型，并基于该模型进一步计算得到在控制力矩受限且系统参数未知条件下的动力学模型；根据控制力矩受限且系统参数未知条件下...
该专利属于厦门工学院所有，仅供学习研究参考，未经过厦门工学院授权不得商用。

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