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本发明公开了一种基于果园环境下融合GCNv2网络的双目视觉SLAM方法，采用融合的GCNv2网络从中提取深度信息并输入当前帧，再并行运行跟踪线程、局部建图线程和闭环检测线程三大线程。最后进入全局优化线程，更新所有关键帧的位姿和地图点，得到实...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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