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本申请公开了一种足式机器人隧道三维测图方法及装置，方法结合电机运动状态和IMU信息将点云投影到结束采集时刻，消除了点云的运动偏移量。通过聚类法确定点云类型，根据点云类型进行配准残差补偿，提高了粗糙结构点的配准精度。结合配准残差和测量距离构建...
该专利属于深圳大学所有，仅供学习研究参考，未经过深圳大学授权不得商用。

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