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本公开的实施例提供了一种用于辅助泊车的方法、设备、车辆和计算机程序产品。该方法包括：响应于接收到进行辅助泊车的指令，获取车辆的初始位姿和泊车的目标位姿，以确定至少与车辆的初始位姿相关的备用节点集；在使用备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车...
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