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本公开属于视觉定位和建图技术领域，具体涉及一种面向时序性稀疏重建的动态视觉SLAM方法及装置。其中所述方法包括：获取动态场景连续的双目图像序列，获取每帧左视图像的运动实例和建图参数，并组装成一帧建图数据；在相邻帧中，基于所述建图参数确定结构...该专利属于合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）所有，仅供学习研究参考，未经过合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）授权不得商用。