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本发明公开了一种灵巧双指臂手机器人的鲁棒预设性能控制方法，涉及二指臂手机器人系统的运动规划与控制领域，主要包括以下部分：首先，根据系统的动能和势能，基于拉格朗日方程对二指臂手机器人建立统一的动力学模型；其次，基于系统动力学模型设计可控性条件...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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