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本申请公开了一种贯穿件焊缝检测机器人的轨迹规划方法，包括：机器人进入生物屏蔽圈后，全局相机采集贯穿件图像；对图像进行预处理，基于图像估算贯穿件在世界坐标系下的三维坐标；采用遗传算法计算机器人检测贯穿件的最优路径，所述机器人从初始位置至终点位...
该专利属于南京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京工业大学授权不得商用。

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