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本申请公开了一种打桩辅助装置和打桩方法，其中，打桩辅助装置包括活动连接在打桩船上的第一安装座和第二安装座，第一安装座和打桩船之间设有第一驱动装置，第二安装座和打桩船之间设有第二驱动装置，第一安装座上设有第一左夹持装置和第二左夹持装置，第二安...
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