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本发明属于手术机器人的技术领域,公开了一种机械臂外力估计方法及手术机器人。解决了现有的手术机器人的机械臂在拖动控制时外力估计结果误差较大的问题。一种机械臂外力估计方法,包括步骤:建立与所述机械臂的刚体动力学建模相同的坐标系;采集机械臂所受的...该专利属于山东威高手术机器人有限公司所有,仅供学习研究参考,未经过山东威高手术机器人有限公司授权不得商用。
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本发明属于手术机器人的技术领域,公开了一种机械臂外力估计方法及手术机器人。解决了现有的手术机器人的机械臂在拖动控制时外力估计结果误差较大的问题。一种机械臂外力估计方法,包括步骤:建立与所述机械臂的刚体动力学建模相同的坐标系;采集机械臂所受的...