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本发明公开了一种车道线拟合模型训练方法、车道线预测方法和装置。所述方法包括：获取训练样本的图片；将训练样本的图片，输入至预设的语义分割模型，以及预设的至少一个车道线检测模型；通过语义分割模型和车道线检测模型，匹配出候选关键点；基于候选关键点...
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