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本发明公开了一种融合GNSS信号的多模态高精度鲁棒位姿估计方法和系统，其中系统包括：相机，用于采集图像；IMU，用于测量IMU数据；激光雷达，用于采集的点云；GNSS，用于获取全局坐标系下的坐标，转化到局部坐标下；雷达‑惯性里程计，用于对I...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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