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本发明提供了基于四轮差速模型的多维度MPC运动规划方法及系统。在每个控制周期内，执行：S1，计算参考线上每个路径点的期望线速度，参考线包括期望位置坐标和期望航向角；S2，预测未来时间T内的预测轨迹；S3，利用预测轨迹求解目标优化函数获得控制...
该专利属于七腾机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过七腾机器人有限公司授权不得商用。

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