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本发明公开了一种基于软切换的无人船多模预测控制方法、系统及存储介质，该方法包括：建立无人船运动数学模型；设定无人船运动的双级控制模式；基于无人船的运动数学模型对无人船构建非线性模型预测控制器，以适应无人船复杂、变化环境下的航行；根据双级控制...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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