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本发明涉及一种基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法，属于异构多智能体协调运动与避障控制技术领域，解决了现有技术中驱赶成功率低、集群失控和任务完成质量低的问题。通过预训练的第二决策网络，使得控制模式转换条件不再固定，能够避免集群...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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