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本发明公开了速度和转矩约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。本发明首先考虑轮式移动机器人的质心和驱动轮中点之间的位移，建立了实际的运动学模型和动力学模型，在此基础上，基于一阶滤波方法，提出了一种新的有界运动学控制器，以保持轨迹跟踪误差渐近...
该专利属于杭州电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过杭州电子科技大学授权不得商用。

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