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本发明提供了一种多传感器融合的定位与建图方法、装置和可读介质，定位与建图方法包括步骤S1：获取IMU数据、轮式里程计数据、激光雷达数据和全局优化反馈的激光里程计数据；步骤S2：对IMU数据进行预积分得到第一IMU预积分数据；步骤S3：根据第...
该专利属于江苏天策机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏天策机器人科技有限公司授权不得商用。

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