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一种面向边缘设备的视觉SLAM关键帧选择方法和装置，其方法包括：步骤S1对地图估计误差进行建模,建立一个误差模型，用于描述边缘设备在执行SLAM任务中相机位姿估计的误差，该误差模型能够考虑边缘设备的计算和存储资源限制；步骤S2量化地图估计误...
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