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本发明公开了一种基于固定时间快速终端滑模和比例积分的机械臂控制方法，1、建立多关节的机械臂系统动力学模型；2、根据建立的模型以及机械臂系统的各关节角位移预定轨迹，建立机械臂系统的各关节角位移跟踪误差；3、根据建立的模型以及机械臂系统的各关节...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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