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本发明公开了基于卷积神经网络的大型水下航行器不均衡量估计方法，线上部分包括：构建水下航行器的运动控制模型；基于运动控制模型，获取训练数据集；并通过训练数据集，对卷积神经网络模型进行训练；线下部分包括：获取目标航行器的实际状态量、初始航速、目...该专利属于中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部授权不得商用。