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本发明提供了一种基于摆角误差转换滑模的倒立摆系统稳定控制方法，其通过安装微型陀螺仪测量倒立摆的摆角，并根据摆角误差信号采用指数柔化误差信号与整数分数混合数字微分方法设计数字与滞后混合微分滤波器，求解摆角误差混合阻尼信号；然后采用指数柔化误差...
该专利属于中国人民解放军海军工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军海军工程大学授权不得商用。

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