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本发明提供一种模型训练、机器人控制方法及装置、终端、存储介质，模型训练方法包括：获取机器人在当前时刻的当前位姿、机器人处于当前位姿时的周围环境的激光点云数据以及机器人所处的训练区域的全局图像；将当前位姿和历史轨迹转换为以机器人为中心的局部图...
该专利属于杭州华橙软件技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州华橙软件技术有限公司授权不得商用。

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