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本发明属于控制系统技术领域，公开了一种分布式水面无人艇预设时间编队协同控制方法及系统，包括：S1，采用虚拟领导‑跟随者编队结构，包括1个虚拟领导无人艇和N个跟随无人艇；S2，建立预设时间状态观测器估计领导无人艇的状态信息；S3，设计无人艇分...
该专利属于中国人民解放军海军工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军海军工程大学授权不得商用。

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