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本发明涉及协同控制技术领域，具体涉及一种无人潜水器集群分布式敏捷协同控制方法及其系统，该方法包括根据海洋观测的场景构建多个无人潜水器的分布式协同控制架构；构建分布式协同控制架构中各节点之间的网络通信模型；根据虚拟领航者的期望路径和相对队形向...
该专利属于西北工业大学深圳研究院所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学深圳研究院授权不得商用。

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