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本发明公开了一种四足机器人足部关节电机失力故障强化学习控制方法，涉及机器人领域。本发明提出两阶段的算法，由探索学习阶段和策略整合阶段组成。探索学习阶段利用先验信息优化探索空间，得到每个子情况的最优解，策略整合阶段将多种故障情况的鲁棒性操作整...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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