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本发明涉及一种人形机器人上肢双机械臂的柔顺控制方法及装置，柔顺控制方法，包括：S1.基于上肢双机械臂与操作对象组成的封闭运动链构建闭链运动学模型，以及对所述上肢双机械臂构建联合动力学模型；S2.对所述上肢双机械臂的双臂协同控制器和协同流程进...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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