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本发明公开了一种基于跨模态信息融合的6D姿态估计方法，在编码阶段，RGB网络分支和点云网络分支分别利用编码器逐层提取RGB图像的RGB特征和Depth图像的点云特征，提取点云特征时，每层编码均使用几何上下文特征聚合模块。解码阶段，RGB网络...
该专利属于西安电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学授权不得商用。

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