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本发明属于机器人路径规划领域，具体涉及一种不确定时间下基于冲突搜索的多机器人路径规划方法；其具体包括如下步骤：栅格化路网环境，将不确定时间转化为时间区间，并预处理为数据地图；利用改进后的冲突搜索算法框架进行多机器人路径规划，其中，底层搜索在...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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