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本发明公开了一种考虑非线性形变的柔性液压机械臂虚拟分解控制方法，其方法包括：首先对多关节柔性液压机械臂系统切割，将系统切分为多模块子系统，实现多关节之间的臂杆解耦，再对切割得到的转动闭链进行二次切割，液压缸与臂杆切分为驱动链和非驱动链，实现...
该专利属于华东交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过华东交通大学授权不得商用。

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