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一种基于深度学习预提取RoI的AprilTag检测方法，属于计算机视觉定位技术领域，包括如下步骤：S1、对RGB图像进行加权灰度化处理，将其输入单通道YOLOv5网络进行AprilTag预识别；S2、对YOLOv5网络进行如下改进：采用轻量...
该专利属于大连大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连大学授权不得商用。

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